Maria Pypelinckx werd geboren in Kuringen in 1538. Maria was de dochter van Hendrik Pijp, alias Pijpelinckx, een tapijtwever. In 1544 verhuisde hij naar Antwerpen en huwde er Claire Colyns.

In 1561 trouwde Maria met Jan Rubens, advocaat en schepen in Antwerpen. Het echtpaar kreeg een dochter en vijf zonen, waaronder Pieter Paul Rubens (Siegen 1577-Antwerpen 1640).

Vanwege het protestants geloof van Jan Rubens was het gezin genoodzaakt Antwerpen te ontvluchten. In 1568 weken ze uit naar Keulen. Jan Rubens werd er de persoonlijke raadsheer van Anna van Saksen, de echtgenote van Willem van Oranje. Met haar had hij een buitenechtelijke relatie waaruit in 1571 een kind geboren werd. Hij werd ter dood veroordeeld en in de gevangenis opgesloten. Het gezin ging gedwongen naar Siegen, een stadje in Westfalen, wonen. Toch bleef Maria haar man gedurende twaalf jaar steunen en ijverde ze voor zijn vrijlating (1583).

Na het overlijden van Jan Rubens (1587) keerde Maria met drie van haar kinderen, waaronder Pieter Paul, naar Antwerpen terug.

Maria Pypelinckx overleed in 1608. 

In Kuringen en in Antwerpen (nabij het Rubenshuis) is een straat naar haar vernoemd.