Augustijn Henricus Jaupen werd rond 1541 in Hasselt geboren. Hij studeerde theologie aan de universiteit in Leuven. Zijn professie deed hij in het klooster van Mechelen.

Jaupen was prior van de kloosters in Luik, Mechelen en Hasselt. Hij was de restaurator van het Hasseltse klooster. In 1580 moest de Mechelse communauteit namelijk vluchten voor het calvinisme en zocht een onderkomen in het leegstaande Hasseltse klooster; de Hasseltse gemeenschap was immers in 1579 volledig aan de pest bezweken. Hij werd definitor en visitator, plaatsvervangend provinciaal in 1584 en provinciaal van 1589 tot 1592 en van 1598 tot 1601. Hij schreef: Conciones (s.d., bundel sermonen in het Latijn, handschrift).

Henricus Jaupen overleed in 1608 in Mechelen.