De Turnkring Excelsior werd in 1901 gesticht door Arthur Baar, eerste voorzitter, samen met Edgard Bellefroid, Paul Gilissen-Le Bon, Edgard Hamer en Antoine Roose.

De eerste turnlessen werden gegeven in een schuur in het Hemelrijk. Van 1 oktober 1903 tot in 1972 had de turnkring een onderkomen in zaal De Ware Vrienden. Thans zijn ze gehuisvest in de stedelijke sportinfrastructuur.

Op 26 juni 1931 verklaarde koning Albert I de kring ''koninklijk'.

Vandaag (2012) staat de Koninlijklijk Turnclub Excelsior voor kwaliteitsvol turnen op recreatieve basis voor alle leeftijdscategorieën.